近年，画像内オブジェクト除去に関する研究が盛んに行われている。しかし，三次元点群内のオブジェクト除去に関する研究事例は多くない．本演習では，グレースケールで対象物との距離を表現する深度画像に着目し，深度画像に対して画像修復を適用することで点群内オブジェクトを除去する手法を提案する．本演習では，評価指標としてfitnessとinlier_rmseを用いて，提案手法と単純なオブジェクト除去手法との比較を行った．