ICP マッチングは，3次元形状間の点群データ全点に対してそれぞれの最近傍点を探索し，評価誤差最小となるように収束させる位置合わせ手法の一つである．適用が容易であることから広く用いられているが，処理時間が膨大になる問題がある．一方，近傍であれば最近傍点である必要はない．本演習では，近傍点探索の条件を緩和することで，ICP マッチングの処理速度が向上しないか検討した．また，点群処理を扱うオープンソースフレームワーク PCL を用いて，計算機実験を行った．PCL では，近傍点探索は ライブラリ FLANN を利用しており，FLANN では点群を保持するデータ構造が複数用意されているが，本演習では Kd-tree を用いて実験を行った．